结合光流与描述子的帧间匹配算法

作　　者： 曹龙浩

摘　　要： 基于描述子的特征匹配算法使用非极大值抑制（Non-Maximum Suppression，简称 NMS）等机制剔除大量特征点，导致其准确性在复杂光照场景下降低，本文提出了一种将金字塔光流与描述子相结合的帧间特征匹配算法（Hybird Optical Flow And Descriptor Matching，简称 HODM），并创新性地提出了一种特征点的邻域光流相似度计算方法。HODM 先通过金字塔光流和描述子产生光流匹配和描述子匹配。然后利用特征点及其相邻点产生的光流跟踪点计算邻域光流相似度并选择最优（光流或描述子）匹配。最后使用旋转一致性剔除误匹配及使用最小投影距离去除重复匹配。本文使用 ORB-SLAM3 运行 KITTI 数据集来验证算法的有效性。实验表明，HODM 较所对比算法在精度方面整体提升了 37.9%。

来　　源： 《信息产业报道》 2025-01